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サンプル集

 サンプル集です。PrbScriptの書き方と同じコードがあるのは気にしないこと。

単純な動作

START
'このように半角シングルクォーテーションから始まる行はコメントになります。
'コメントはプログラムの実行に影響を一切与えません。

'動作時間は10ms単位(秒*100)で指定します。

'命令 速度,動作時間
	'前進
	STRAIGHT LOW,500
	'後進
	BACK HIGH,300
	'停止
	BRAKE HIGH,150
'命令 方向,速度,動作時間
'方向はR(右)とL(左)で指定します。
	'旋回(信地回転)
	TURN R,MIDDLE,320
	'ツイスト(超信地回転)
	TWIST L,HIGH,420
	'後旋回
	BACKTURN R,LOW,300
FINISH

回数繰り返し

START
	REPEAT 3
		STRAIGHT HIGH,300
		BACK HIGH,300
	RETURN
FINISH

回数繰り返しのネスト

START
	REPEAT 3
		REPEAT 2
			TWIST R,HIGH,200
			TWIST L,HIGH,200
		RETURN
		STRAIGHT HIGH,300
	RETURN
FINISH

ラベルジャンプ

START
	STRAIGHT LOW,500
	JUMP "ROLL"
	BACK LOW,500	'実行されない
LABEL "ROLL"
	TWIST R,HIGH,500
FINISH

無限ループ

START
LABEL "LOOP"
	STRAIGHT HIGH,1
	JUMP "LOOP"

@TOPシステムラベル

START		'上のプログラムと同じに
	STRAIGHT HIGH,1
	JUMP "@TOP"

条件分岐

START	'右センサに反応があるまで前進します。
LABEL "LOOP"
	SENSOR TOUCH_RIGHT,"YES","NO"

LABEL "YES"
	BACK HIGH,500
	FINISH

LABEL "NO"
	STRAIGHT HIGH,1
	JUMP "LOOP"

バンパーが押されるまで前進

START
	STRAIGHT HIGH,1
	SENSOR TOUCH_RIGHT,"@NEXT","@TOP"
	SENSOR TOUCH_LEFT,"@END","@TOP"

障害物を避け続ける

START '数値は適当に調整してください。
	STRAIGHT HIGH,1
	SENSOR TOUCH_RIGHT,"@NEXT","LEFT_CHECK"
	SENSOR TOUCH_LEFT,"@NEXT","RIGHT_ON"
	'両方共ONなら後進して後へ
	BACK LOW,500
	TWIST R,HIGH,200
	JUMP "@TOP"
	
LABEL "LEFT_CHECK"	'右OFF、左不明
	SENSOR TOUCH_LEFT,"@NEXT","@TOP"
	BACK LOW,100	'左のみON
	TWIST R,HIGH,100
	JUMP "@TOP"
	
LABEL "RIGHT_ON"
	BACK LOW,100	'右のみON
	TWIST L,HIGH,100
	JUMP "@TOP"

両方のセンサーが押されるまで動かない

START
	SENSOR TOUCH_RIGHT,"@NEXT","@ME"
	SENSOR TOUCH_LEFT,"@NEXT","@TOP"
	BACK HIGH,500
FINISH






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